产业机器人更新改造过程中，伺服电机的技术突破在其中起着重要推动作用。

从国内来看，在机器人市场放量的大背景下，国产零部件出现了强劲增长。作为工业自动化的代表产品之一，伺服系统不仅具有投资少、见效快、节能等优点，更是反映一个国家工业技术水平发展的重要标志之一。有些国内厂商在核心零部件领域，以过硬的技术水平从国外龙头手中抢下了可观的工业机器人市场供应份额。那些供应商有什么独特的技术硬实力呢？

雷赛智能

对于工业机器人的配置，雷赛智能400W和750W的伺服驱动电机应用于市场。如机器人有高速要求，则可配置1000W伺服驱动器。作为一种常见的三轴机械手，在横轴、引拔轴、上下轴配合1:9减速机上400W交流伺服即可。顺带一提，现在工业机器人领域中，5比减速器越来越多。

普通机械手的工作周期为6-7s。如按雷赛L5-750Z-NR电动机ACM8008H2G-B0-D-SS配置，可获得下列数据：

z大转速4000rpm，运转周期大大缩短，与一般同类产品相比，效率具有明显优势。L5系列伺服17位编码器在正常机械结构条件下足以保证机械手的定位精度。当动作停止时，电机也具有减振抑制功能，此功能可进一步提高机器在高速情况下的定位精度。

另外，HSM系列混合伺服电动机，110基座型号扭矩可高达20N·m，具有优良的高速性能，并内置了增量式光电编码器来提供位置反馈及速度反馈，克服电机失步的问题。

雷赛智能伺服条产品非常丰富，是国内少数几家具有全系列运动控制生产线的公司之一。产业自动化这一波大潮中，雷赛还设立了机器人行业细分生产线，以开拓市场，不久应会有更多的参考案例与应用方向。

汇川技术

汇川不只是工业机器人，核心部件也是自己做的。现已上市的汇川伺服电机有小功率MS1系列、高功率ISMG系列、ESMG系列、MEG20/26/36系列。

MS1系列伺服电机是汇川公司新一代的高性能小功率伺服电机。在这一系列的H1系列产品中，转矩覆盖0.09-3.18N·m，z高转速可达6000rpm，动力强劲，性能优异。

在本系列中，为达到绝对定位精度±15角秒，汇川配置了23bit的单/多圈绝对值编码器。并具有内置式转矩脉动补偿功能，实现转矩脉动<0.5%。

在机器人行业中，更多地采用了ISMG系列。本产品有两大特点：快速的定位和对动的冲击。此系列电源覆盖7.5kW~80kW，也配置了23位绝对值编码器。在多数工业应用中，IP54级防护设计、抗冲击振动编码器结构设计均可胜任。

目前，汇川主要经营SCARA及六轴机器人，其零部件自动化程度大大降低了汇川机器人的成本。对于核心零部件供应来说，可靠的伺服系统应该能在国产机器人本体厂商中占有一席之地。

埃斯顿

Eston是国内为数不多的拥有全机器人产业链的企业之一。假如说汇川科技涉及的领域多且杂，那么埃斯顿就是工业机器人。

现在EMG,EMB,EMJ,EMJ,EM3A,EML五种主要的通用伺服电机。

EMJ系列主要应用于工业机器人领域。适用于50W-1.0kW的电源，z高转速可达4500r/min。尽管这一系列没有详细的参数评价，但其峰值扭矩理论上可以达到扭矩的300%。电机内部可选用省线式增量编码器，采用17位绝对值编码器，20位增量型编码器，实现精确的速度控制和反馈。

本机按如下方案选型，采用20位编码器，运行速度快、精度高，效率约为14次/min，即单周期约5s左右。与上面提到的雷塞智能方案相比，差别不大，也比市面上大多数机器人运行效率更高。

从模压机数控系统起步，延伸到交流伺服系统，再到工业机器人领域，逐渐扩大到下游集成应用领域。通过自研和并购，在伺服技术积累方面不断积累，工业机器人领域具有相当的全产业链优势。

小结

作为工业机器人的核心部件，伺服系统若不能实现自主创新，将不能真正摆脱外资主导的局面。目前国内仍有不少厂商在自主研发的道路上。一定要将机器人核心部件完全国产化，只是时间问题。