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直流伺服电机的基本结构类似于一般的直流电机。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，类型E为电枢反电势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，可控制DC伺服电机转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在DC伺服电机中，励磁绕组被永j磁铁所取代，磁通φ恒定。DC伺服电机具有良好的线性调节特性和快速的时间响应。
交流伺服电机的基本结构类似于交流感应电机(异步电机)。定子上有两个励磁绕组WF，位移90°电角，控制绕组WcoWF，连接恒定交流电压，通过施加到Wc上的交流电压或相位变化来控制电机的运行。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快、灵敏度高、机械性能和调节性能严格的非线性度指标(要求分别小于10%~15%和15%~25%)。
二、直流电机与交流电机的优缺点有哪些？
直流伺服电动机的优缺点。
优势：准确的速度控制，扭矩、转速特性非常硬，控制原理简单，使用方便，价格低廉。
缺陷：刷换向、速度限制、附加阻力、产生磨粒(无尘易爆环境不宜)
交流伺服电动机的优缺点。
优势：速度控制性能好，在速度范围内可以实现平滑控制，几乎无振动，效率高达90%以上，发热少，快速控制，准确位置控制(取决于编码器的精度)，在额定工作范围内，恒速力矩、惯量低、噪声小、不用电刷磨损，免维护(适用于无尘，易爆环境)
缺陷：控制比较复杂，执行机构需要现场调整PID参数来确定，需要更多的连线。
